Le code pour faire fonctionner les vérins est optimisé pour chaque configuration (2, 3 ou 4 vérins).

Il suffit de charger le bon code, et d’appliquer le bon profil FlyPT.

2 Vérins 3 Vérins 4 vérins
Code

Arduino

V2.0 V2.0 V2.0
Profil FlyPt V2.0

V2.0 V2.0

Emplacement moteur M1 : avant droit

M2 : avant gauche

M1 : avant droit

M2 : arrière

M3 : avant gauche

M1 : avant droit

M2 : arrière droit

M3 : arrière gauche

M4 : avant gauche

Le code arduino ne nécessite pas de librairie particulière.

Pour charger le profil FlyPT, lancer FlyPt (v3.4.2), clique droit>file>open et sélectionner le profil.

Pour finaliser l’installation, cliquer sur la tuile « Output::serial », puis sur « update ports » et dans la liste « port » sélectionner le port de l’arduino. Ensuite il suffit de cliquer sur « connect ». Dans le menu principal, cliquez ensuite sur la tuile de la simulation de votre choix, puis cliquer sur connect.

Voici maintenant quelques explications supplémentaires sur le fonctionnement de FlyPT :

OUTPUTS (=sorties)

Pour ajouter l’output, on fait clique droit > add > output > Serial. C’est ce module qui gère la communication avec notre matériel (une arduino en l’occurrence).

Le start string permet ici de vérifier que la configuration flyPt correspond bien à la configuration de l’Arduino (A pour 2 vérins, B pour 3, C pour 4).

On paramètre ensuite l’output pour envoyer les données pertinentes.

Rig (=châssis)

Pour ajouter le châssis, on fait clique droit > add > rig. Ce module indique au logiciel les caractéristiques mécaniques de notre simulateur de mouvement.

2 vérins 3 vérins 4 vérins
2DOF with linear actuators 3DOF with 3 linear actuators (1 at the back) 3DOF with 4 linear actuators (1 at the back)

Pose (=positions)

Pour ajouter une « position », on fait clique droit > add > position > from motion

Ce module détermine comment on utilise les données qui proviennent de la voiture. Il permet de régler le gain, et le filtrage notamment.